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       在OTC机械手正常使用时，会触发编码器电量不足警报，关闭并重新打开机器后无法恢复，并且在丢失编码器位置信息时必须将其重置。

       0052编码器错误编码器电池电量低； （含义：编码器错误，编码器数据使电池电压低）

       首先，拆卸机器人本体的2个大数据电缆插头后面的接线盒盖的4个螺钉，取出编码器电池，并测量3个电池的电压为3.6V或更高。在不间断电源中以低电压更换电池。之后，它返回到每个轴的原点。


1、通过对齐机器人各轴的边缘标记，将机器人各轴停在原点位置。

       如果您无法打开伺服器电源，则可以跳过此步骤，然后先执行下面2、3、4步。执行完成断电重启后，0052报警消失后，您可以打开伺服进行角标记对齐。

       当角标记对齐时，必须在“轴”操作模式下完成。 （在示教器按钮的首行中选择“插补/坐标”键，连续按下。轴操作模式图标将显示在“手动速度”显示位置的左侧。这时，该位置可以可以分别调整每个轴并显示。编号。每个轴都已连接。）依次把6个轴对准到刻度位置。

2、更改用户级别，进入高级用户“ R314”，输入密码“ 12345”，然后从操作员级别升级到工程师级别。

3、“激活”绿色键+ F5键----常数设置----机械常数-----编码器修改----- F9编码器复位，可以在需要复位轴时选择，全选当您这样做时，在6轴坐标值之后的小框中会出现一个选中标记，并且在选择“重置”时执行F12。发生E0027错误警报时，将R键拔出并

4、关闭电源，然后再次打开，应能解除警报1016,0052。

5、如果有错误，则如果***步的位置标准不正确，则可以通过重复上述步骤来重新定位。

       如果无法打开伺服器电源，请首先执行上述重置操作。

       复位后，机器人模式下的运动应为直线或直线。如果是圆弧，则角度显示不正确。您需要再次运行重置操作。成功重置后，应调用原始程序。将其放置在初始工作位置，然后编译新程序并自动开始工作。如果程序没有从初始位置开始，焊接机器人将不会移动。

       FD-V6机器人伺服编码器电池是FR3 3.6V碱性电池。每一节电池为2个轴编码器供电。一共有3块电池。如果电池电压低，则只需要该电池即可，并对其相应的轴进行复位操作。同时尽量减少其他工作，以确保在极短的时间内恢复设备。